mujoco

MuJoCo 是 Multi-Joint dynamics with Contact 的缩写，意为多关节动力学与接触。它是一个通用物理引擎，旨在促进机器人学、生物力学、图形和动画、机器学习等领域的研究和开发，这些领域需要快速准确地模拟与环境交互的关节结构。

该仓库由 Google DeepMind 维护。

MuJoCo 提供 C 语言 API，面向研究人员和开发者。运行时模拟模块经过优化以最大化性能，并操作由内置 XML 编译器预分配的低级数据结构。该库包括交互式可视化功能，具有原生 GUI，使用 OpenGL 渲染。MuJoCo 还提供大量用于计算物理相关量的实用函数。

我们还提供 [Python 绑定] 和 [Unity] 游戏引擎插件。

文档

MuJoCo 的文档可在 [mujoco.readthedocs.io] 找到。即将发布的新功能可以在最新分支的 [更新日志] 中查看。

入门

有两种简单的方法可以开始使用 MuJoCo：

在您的机器上运行 simulate。 这个视频展示了 simulate（MuJoCo 的原生交互式查看器）的屏幕录像。按照文档 [入门] 部分的步骤，在您的机器上运行 simulate。
探索我们的在线 IPython 笔记本。 如果您是 Python 用户，可以从我们在 Google Colab 上运行的教程笔记本开始：

入门教程讲解 MuJoCo 基础知识：
LQR 教程合成线性二次型控制器，使人形机器人单腿平衡：
最小二乘 教程解释如何使用基于 Python 的非线性最小二乘求解器：
MJX 教程提供 MuJoCo XLA（用 JAX 编写的 MuJoCo 分支）的使用示例：
可微分物理 教程使用从 MuJoCo 物理步骤自动推导的解析梯度训练运动策略：

安装

预编译二进制文件

版本发布可从 GitHub [发布页面] 获取预编译二进制文件，支持 Linux（x86-64 和 AArch64）、Windows（仅 x86-64）和 macOS（通用）。这是推荐的使用方式。

从源代码构建

希望从源代码构建 MuJoCo 的用户应参考文档的 [从源代码构建] 部分。但请注意，main 分支顶部的提交可能不稳定。

Python（>= 3.8）

原生 Python 绑定（预打包了 MuJoCo 副本）可通过以下命令从 [PyPI] 安装：

pip install mujoco

注意：预构建的 Linux wheels 针对 manylinux2014，请参阅此处了解兼容的发行版。有关从源代码构建绑定等更多信息，请参阅文档的 [Python 绑定] 部分。

贡献

我们欢迎社区参与：提问、寻求帮助、报告错误和提出功能请求。要了解更多关于错误报告、功能请求和更雄心勃勃的贡献，请查阅我们的贡献者指南和风格指南。

提问

我们欢迎在 GitHub Issues 页面上提出问题和寻求帮助，请聚焦于特定问题或疑问。

Discussions 应用于讨论可能需要多方参与的更广泛问题。

以下是提出好问题的一些指导原则：

搜索现有的问题或议题，看是否涉及相同主题。

您可以在现有线程上添加评论或开启新的线程。如果您开启新线程，且存在相关线程，请链接到它们。
使用清晰具体的标题。尝试包含关键词，使您的问题易于他人将来查找。
简要介绍自己和您的项目背景。

如果您的专业水平特别高或特别低，且这可能与我们对您知识的假设有关，请也说明这一点。
退一步告诉我们你想要达成什么目标,如果我们了解你的目标,我们可能会建议一种不同于你正在遇到问题的解决方案。
让其他人易于重现问题或理解你的问题。

如果需要模型,请包含它。尽量使模型最小化:删除与你问题无关的元素。纯XML模型应内联。需要二进制资产(网格、纹理)的模型,应作为.zip文件附加。请确保在附加之前所包含的模型是可加载的。
如果相关,请包含说明性的截图或视频。
告诉我们你是如何访问MuJoCo的(C API、Python绑定等),以及你使用的MuJoCo版本和操作系统。

引用

如果你在已发表的研究中使用MuJoCo,请引用:

@inproceedings{todorov2012mujoco,
  title={MuJoCo: A physics engine for model-based control},
  author={Todorov, Emanuel and Erez, Tom and Tassa, Yuval},
  booktitle={2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems},
  pages={5026--5033},
  year={2012},
  organization={IEEE},
  doi={10.1109/IROS.2012.6386109}
}