懂AI

Instruct2Act入门学习资料 - 多模态指令到机器人动作的映射框架

RayRay
Instruct2Act多模态指令机器人操控大型语言模型零样本方法Github开源项目

Instruct2Act入门学习资料 - 多模态指令到机器人动作的映射框架

Instruct2Act是一个创新的框架,它利用大型语言模型(LLM)将多模态指令转换为机器人的顺序动作。本文将为您介绍Instruct2Act项目的核心内容和相关学习资源,帮助您快速了解和上手这个有趣的项目。

项目概述

Instruct2Act主要解决的问题是如何将复杂的高级指令转换为精确的机器人动作代码。它采用了以下关键技术:

  • 使用LLM生成Python程序,构成完整的感知、规划和动作循环
  • 利用预定义API访问多个基础模型,如SAM(Segment Anything Model)和CLIP
  • 结合基础模型的专业知识和机器人能力,实现复杂指令到精确策略代码的转换

该框架在多个机器人操作任务中展现出了优秀的性能,尤其是在零样本学习方面表现突出。

Instruct2Act框架概览

核心资源

  1. GitHub仓库: OpenGVLab/Instruct2Act 这里包含了项目的完整代码、安装说明和使用教程。

  2. 论文: Instruct2Act: Mapping Multi-modality Instructions to Robotic Actions with Large Language Model 详细介绍了项目的理论基础和技术细节。

  3. 演示视频:

安装与运行

要运行Instruct2Act,请按以下步骤操作:

  1. 使用提供的environment.yaml安装所需的包
  2. 安装VIMABench
  3. 在visual_programming_prompt/robotic_exec_generation.py中设置OpenAI API密钥
  4. 运行robotic_anything_gpt_online.py

如遇安装问题,可参考Issue #6。

支持的模块

Instruct2Act当前支持多个模块,包括SAM和CLIP等基础视觉模型。您需要提前准备这些模型的检查点,可以从以下链接下载:

评估任务

项目提供了6个代表性的元任务用于评估,涵盖了视觉操作、场景理解、旋转、重排等多个方面。您可以通过VIMABench运行这些评估任务。

评估任务示例

进一步学习

如果您对Instruct2Act感兴趣并想深入了解,可以关注以下相关项目:

  • ManipVQA: Instruct2Act的更新版本,更注重可供性和物理概念推理
  • A3VLM: ManipVQA的3D铰接版本

结语

Instruct2Act为机器人操作任务提供了一个强大而灵活的框架。通过学习和使用这个项目,您可以深入了解如何结合大型语言模型和机器人技术,实现更智能、更精确的机器人控制。无论您是机器人研究者还是AI爱好者,Instruct2Act都值得您花时间去探索和实践。

编辑推荐精选

讯飞智文

讯飞智文

一键生成PPT和Word，让学习生活更轻松

讯飞智文是一个利用 AI 技术的项目，能够帮助用户生成 PPT 以及各类文档。无论是商业领域的市场分析报告、年度目标制定，还是学生群体的职业生涯规划、实习避坑指南，亦或是活动策划、旅游攻略等内容，它都能提供支持，帮助用户精准表达，轻松呈现各种信息。

AI办公办公工具AI工具讯飞智文AI在线生成PPTAI撰写助手多语种文档生成AI自动配图热门
讯飞星火

讯飞星火

深度推理能力全新升级，全面对标OpenAI o1

科大讯飞的星火大模型，支持语言理解、知识问答和文本创作等多功能，适用于多种文件和业务场景，提升办公和日常生活的效率。讯飞星火是一个提供丰富智能服务的平台，涵盖科技资讯、图像创作、写作辅助、编程解答、科研文献解读等功能，能为不同需求的用户提供便捷高效的帮助，助力用户轻松获取信息、解决问题，满足多样化使用场景。

热门AI开发模型训练AI工具讯飞星火大模型智能问答内容创作多语种支持智慧生活
Spark-TTS

Spark-TTS

一种基于大语言模型的高效单流解耦语音令牌文本到语音合成模型

Spark-TTS 是一个基于 PyTorch 的开源文本到语音合成项目，由多个知名机构联合参与。该项目提供了高效的 LLM（大语言模型）驱动的语音合成方案，支持语音克隆和语音创建功能，可通过命令行界面（CLI）和 Web UI 两种方式使用。用户可以根据需求调整语音的性别、音高、速度等参数，生成高质量的语音。该项目适用于多种场景，如有声读物制作、智能语音助手开发等。

Trae

Trae

字节跳动发布的AI编程神器IDE

Trae是一种自适应的集成开发环境（IDE），通过自动化和多元协作改变开发流程。利用Trae，团队能够更快速、精确地编写和部署代码，从而提高编程效率和项目交付速度。Trae具备上下文感知和代码自动完成功能，是提升开发效率的理想工具。

AI工具TraeAI IDE协作生产力转型热门
咔片PPT

咔片PPT

AI助力，做PPT更简单！

咔片是一款轻量化在线演示设计工具，借助 AI 技术，实现从内容生成到智能设计的一站式 PPT 制作服务。支持多种文档格式导入生成 PPT，提供海量模板、智能美化、素材替换等功能，适用于销售、教师、学生等各类人群，能高效制作出高品质 PPT，满足不同场景演示需求。

讯飞绘文

讯飞绘文

选题、配图、成文，一站式创作，让内容运营更高效

讯飞绘文，一个AI集成平台，支持写作、选题、配图、排版和发布。高效生成适用于各类媒体的定制内容，加速品牌传播，提升内容营销效果。

热门AI辅助写作AI工具讯飞绘文内容运营AI创作个性化文章多平台分发AI助手
材料星

材料星

专业的AI公文写作平台，公文写作神器

AI 材料星，专业的 AI 公文写作辅助平台，为体制内工作人员提供高效的公文写作解决方案。拥有海量公文文库、9 大核心 AI 功能，支持 30 + 文稿类型生成，助力快速完成领导讲话、工作总结、述职报告等材料，提升办公效率，是体制打工人的得力写作神器。

openai-agents-python

openai-agents-python

OpenAI Agents SDK，助力开发者便捷使用 OpenAI 相关功能。

openai-agents-python 是 OpenAI 推出的一款强大 Python SDK，它为开发者提供了与 OpenAI 模型交互的高效工具，支持工具调用、结果处理、追踪等功能，涵盖多种应用场景，如研究助手、财务研究等，能显著提升开发效率，让开发者更轻松地利用 OpenAI 的技术优势。

Hunyuan3D-2

Hunyuan3D-2

高分辨率纹理 3D 资产生成

Hunyuan3D-2 是腾讯开发的用于 3D 资产生成的强大工具，支持从文本描述、单张图片或多视角图片生成 3D 模型，具备快速形状生成能力，可生成带纹理的高质量 3D 模型，适用于多个领域，为 3D 创作提供了高效解决方案。

3FS

3FS

一个具备存储、管理和客户端操作等多种功能的分布式文件系统相关项目。

3FS 是一个功能强大的分布式文件系统项目，涵盖了存储引擎、元数据管理、客户端工具等多个模块。它支持多种文件操作，如创建文件和目录、设置布局等，同时具备高效的事件循环、节点选择和协程池管理等特性。适用于需要大规模数据存储和管理的场景，能够提高系统的性能和可靠性，是分布式存储领域的优质解决方案。

下拉加载更多