ros2_rust

ros2_rust

ROS 2的Rust语言开发工具集

ros2_rust项目提供了一套用Rust语言开发ROS 2应用的工具集,包含rclrs客户端库、代码生成器和示例。该项目支持消息生成、发布订阅、零拷贝消息、QoS设置调整以及客户端和服务功能。尽管项目仍在持续完善中,但已经为Rust开发者开启了ROS 2生态系统的大门,为机器人和自动化领域提供了新的开发选择。

ROS 2Rust客户端库消息生成发布订阅Github开源项目

ROS 2 for Rust

目标状态
Ubuntu 20.04Build Status

简介

这是一组项目(rclrs客户端库、代码生成器、示例等),使开发人员能够用Rust编写ROS 2应用程序。

功能和局限性

目前支持的功能包括:

  • 消息生成
  • 支持发布者和订阅者
  • 借用消息(零拷贝)
  • 可调的QoS设置
  • 客户端和服务

但仍然缺少很多东西,请参阅问题列表了解概况。欢迎您贡献!

由于客户端库仍在快速发展,目前没有稳定性保证。

听起来不错,我如何尝试这个?

以下是在vanilla Ubuntu Focal中构建ros2_rust示例的步骤。有关更多详细信息和选项(包括基于Docker的设置),请参阅构建ros2_rust软件包的深入指南

<!--- 这些步骤应与docs/Building.md保持同步 --->
# 安装Rust,例如按照 https://rustup.rs/ 中的描述 # 按照 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html 中的描述安装ROS 2 # 假设您安装了 ROS 2 的最小版本,您需要以下附加软件包: sudo apt install -y git libclang-dev python3-pip python3-vcstool # libclang-dev 是 bindgen 所需的 # 为 cargo 和 colcon 安装这些插件: cargo install --debug cargo-ament-build # --debug 更快 pip install git+https://github.com/colcon/colcon-cargo.git pip install git+https://github.com/colcon/colcon-ros-cargo.git mkdir -p workspace/src && cd workspace git clone https://github.com/ros2-rust/ros2_rust.git src/ros2_rust vcs import src < src/ros2_rust/ros2_rust_humble.repos . /opt/ros/humble/setup.sh colcon build

然后,要运行最小发布-订阅示例,请执行以下操作:

# 在新的终端(或 tmux 窗口) . ./install/setup.sh ros2 run examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_publisher # 在新的终端(或 tmux 窗口) . ./install/setup.sh ros2 run examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_subscriber

# 在新的终端(或 tmux 窗口) . ./install/setup.sh ros2 launch examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_pub_sub.launch.xml

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