ROS 2 for Rust

目标	状态
Ubuntu 20.04

简介

这是一组项目（rclrs客户端库、代码生成器、示例等），使开发人员能够用Rust编写ROS 2应用程序。

功能和局限性

目前支持的功能包括:

• 消息生成
• 支持发布者和订阅者
• 借用消息(零拷贝)
• 可调的QoS设置
• 客户端和服务

但仍然缺少很多东西,请参阅问题列表了解概况。欢迎您贡献!

由于客户端库仍在快速发展,目前没有稳定性保证。

听起来不错,我如何尝试这个?

以下是在vanilla Ubuntu Focal中构建ros2_rust示例的步骤。有关更多详细信息和选项(包括基于Docker的设置),请参阅构建ros2_rust软件包的深入指南。

<!--- 这些步骤应与docs/Building.md保持同步 --->

# 安装Rust,例如按照 https://rustup.rs/ 中的描述
# 按照 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html 中的描述安装ROS 2
# 假设您安装了 ROS 2 的最小版本,您需要以下附加软件包:
sudo apt install -y git libclang-dev python3-pip python3-vcstool # libclang-dev 是 bindgen 所需的
# 为 cargo 和 colcon 安装这些插件:
cargo install --debug cargo-ament-build  # --debug 更快
pip install git+https://github.com/colcon/colcon-cargo.git
pip install git+https://github.com/colcon/colcon-ros-cargo.git

mkdir -p workspace/src && cd workspace
git clone https://github.com/ros2-rust/ros2_rust.git src/ros2_rust
vcs import src < src/ros2_rust/ros2_rust_humble.repos
. /opt/ros/humble/setup.sh
colcon build

然后,要运行最小发布-订阅示例,请执行以下操作:

# 在新的终端(或 tmux 窗口)
. ./install/setup.sh
ros2 run examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_publisher
# 在新的终端(或 tmux 窗口)  
. ./install/setup.sh
ros2 run examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_subscriber

或

# 在新的终端(或 tmux 窗口)
. ./install/setup.sh
ros2 launch examples_rclrs_minimal_pub_sub minimal_pub_sub.launch.xml

其他文档文章:

• 使用rclrs编写您的第一个节点的教程
• 贡献者指南