懂AI
Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning

Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning

CARLA仿真中的深度强化学习自动驾驶模型

该项目在CARLA仿真环境中，使用深度强化学习方法进行自动驾驶训练。通过结合PPO算法和变分自编码器（VAE），加速学习并提高驾驶决策能力。项目采用Python和PyTorch构建，重点在于自动驾驶和障碍物回避的持续学习。对于推动自动驾驶技术和决策效率研究具有显著意义。

CARLA深度强化学习PPO自动驾驶变分自编码器Github开源项目
访问官网GitHub文档

项目介绍：基于深度强化学习的CARLA自动驾驶

引言

随着人工智能（AI）的飞速发展，自动驾驶汽车研究也成为科技领域的重要前沿。自动驾驶不仅能改变我们的出行方式，还能提升道路安全性。本文档主要介绍一个利用深度强化学习（DRL）技术实现自动驾驶的项目。在此项目中，研发团队通过基于DRL的方法来训练一个能够在虚拟环境中自主驾驶的智能体。由于直接在真实世界中进行实验存在风险和道德问题，因此我们使用开源的模拟器CARLA进行实验，以便在高度逼真的城市模拟环境中训练我们的模型。

项目内容

本项目的目标是开发一个端到端的自动驾驶解决方案，让车辆能够自主决策，朝正确方向行驶并尽量避免碰撞。具体组件包括：

  1. CARLA环境设置：借助CARLA（0.9.8版本）作为城市模拟器，为项目提供逼真的驾驶环境。
  2. 变分自编码器（VAE）：用于将高维观察压缩到低维潜在空间，从而加快智能体的学习速度。
  3. 近端策略优化（PPO）：一种在模拟驾驶环境中用于导航学习的深度强化学习算法，具有在连续状态和动作空间中训练的能力。

项目设置

先决条件

  • 使用CARLA (0.9.8)并附加额外地图，特别是Town 2和Town 7。
  • 操作系统建议使用Windows或Linux。

安装指南

  1. 克隆项目代码库，并确保安装Python 3.7以上版本。
  2. 创建一个虚拟环境（如命名为 venv），并在其中安装所需依赖项。
  3. 下载CARLA服务器和附加地图，启动CARLA服务器，然后运行客户端脚本以进行测试。

方法论

项目的核心方法架构分为三大部分：

  1. CARLA模拟环境：提供虚拟驾驶环境。
  2. 变分自编码器（VAE）：用于图像的语义分割处理。
  3. PPO智能体：负责执行训练和驾驶任务。

如何运行

运行已训练智能体

我们提供了两个预训练的PPO智能体，分别用于Town 2和Town 7。可以通过命令运行来测试这些智能体：

python continuous_driver.py --exp-name ppo --train False

训练新的智能体

可使用以下命令训练一个新的智能体：

python continuous_driver.py --exp-name ppo

变分自编码器（VAE）

VAE的训练过程从采集12,000张160x80的语义分割图像开始，这些图像将用于训练。通过训练，VAE可以有效压缩高维图像数据，帮助DRL网络加速学习。

项目文件概览

项目中涉及的主要文件和功能模块包括：

  • continuous_driver.py：用于训练和测试连续智能体的脚本。
  • networks/on_policy/：包含PPO智能体的代码及其网络结构。
  • autoencoder/：包含变分自编码器的相关代码。

训练进度查看

训练过程中，可以使用Tensorboard查看进度和图表：

tensorboard --logdir runs/

作者与鸣谢

作者：Idrees Razak
专注的指导：感谢Dr. Toka László在项目中的杰出领导和不懈支持。

本项目遵循MIT开源许可证。

编辑推荐精选

讯飞智文

讯飞智文

一键生成PPT和Word，让学习生活更轻松

讯飞智文是一个利用 AI 技术的项目，能够帮助用户生成 PPT 以及各类文档。无论是商业领域的市场分析报告、年度目标制定，还是学生群体的职业生涯规划、实习避坑指南，亦或是活动策划、旅游攻略等内容，它都能提供支持，帮助用户精准表达，轻松呈现各种信息。

AI办公办公工具AI工具讯飞智文AI在线生成PPTAI撰写助手多语种文档生成AI自动配图热门
讯飞星火

讯飞星火

深度推理能力全新升级，全面对标OpenAI o1

科大讯飞的星火大模型，支持语言理解、知识问答和文本创作等多功能，适用于多种文件和业务场景，提升办公和日常生活的效率。讯飞星火是一个提供丰富智能服务的平台，涵盖科技资讯、图像创作、写作辅助、编程解答、科研文献解读等功能，能为不同需求的用户提供便捷高效的帮助，助力用户轻松获取信息、解决问题，满足多样化使用场景。

热门AI开发模型训练AI工具讯飞星火大模型智能问答内容创作多语种支持智慧生活
Spark-TTS

Spark-TTS

一种基于大语言模型的高效单流解耦语音令牌文本到语音合成模型

Spark-TTS 是一个基于 PyTorch 的开源文本到语音合成项目，由多个知名机构联合参与。该项目提供了高效的 LLM（大语言模型）驱动的语音合成方案，支持语音克隆和语音创建功能，可通过命令行界面（CLI）和 Web UI 两种方式使用。用户可以根据需求调整语音的性别、音高、速度等参数，生成高质量的语音。该项目适用于多种场景，如有声读物制作、智能语音助手开发等。

Trae

Trae

字节跳动发布的AI编程神器IDE

Trae是一种自适应的集成开发环境（IDE），通过自动化和多元协作改变开发流程。利用Trae，团队能够更快速、精确地编写和部署代码，从而提高编程效率和项目交付速度。Trae具备上下文感知和代码自动完成功能，是提升开发效率的理想工具。

AI工具TraeAI IDE协作生产力转型热门
咔片PPT

咔片PPT

AI助力，做PPT更简单！

咔片是一款轻量化在线演示设计工具，借助 AI 技术，实现从内容生成到智能设计的一站式 PPT 制作服务。支持多种文档格式导入生成 PPT，提供海量模板、智能美化、素材替换等功能，适用于销售、教师、学生等各类人群，能高效制作出高品质 PPT，满足不同场景演示需求。

讯飞绘文

讯飞绘文

选题、配图、成文，一站式创作，让内容运营更高效

讯飞绘文，一个AI集成平台，支持写作、选题、配图、排版和发布。高效生成适用于各类媒体的定制内容，加速品牌传播，提升内容营销效果。

热门AI辅助写作AI工具讯飞绘文内容运营AI创作个性化文章多平台分发AI助手
材料星

材料星

专业的AI公文写作平台，公文写作神器

AI 材料星，专业的 AI 公文写作辅助平台，为体制内工作人员提供高效的公文写作解决方案。拥有海量公文文库、9 大核心 AI 功能，支持 30 + 文稿类型生成，助力快速完成领导讲话、工作总结、述职报告等材料，提升办公效率，是体制打工人的得力写作神器。

openai-agents-python

openai-agents-python

OpenAI Agents SDK，助力开发者便捷使用 OpenAI 相关功能。

openai-agents-python 是 OpenAI 推出的一款强大 Python SDK，它为开发者提供了与 OpenAI 模型交互的高效工具，支持工具调用、结果处理、追踪等功能，涵盖多种应用场景，如研究助手、财务研究等，能显著提升开发效率，让开发者更轻松地利用 OpenAI 的技术优势。

Hunyuan3D-2

Hunyuan3D-2

高分辨率纹理 3D 资产生成

Hunyuan3D-2 是腾讯开发的用于 3D 资产生成的强大工具，支持从文本描述、单张图片或多视角图片生成 3D 模型，具备快速形状生成能力，可生成带纹理的高质量 3D 模型，适用于多个领域，为 3D 创作提供了高效解决方案。

3FS

3FS

一个具备存储、管理和客户端操作等多种功能的分布式文件系统相关项目。

3FS 是一个功能强大的分布式文件系统项目，涵盖了存储引擎、元数据管理、客户端工具等多个模块。它支持多种文件操作，如创建文件和目录、设置布局等，同时具备高效的事件循环、节点选择和协程池管理等特性。适用于需要大规模数据存储和管理的场景，能够提高系统的性能和可靠性，是分布式存储领域的优质解决方案。

下拉加载更多