barkour_robot

谷歌DeepMind开发的一系列灵活的四足机器人"Barkour"机器人,用于支持各种研究项目。

这个仓库包含Barkour机器人的设计资产(CAD、PCBA设计、装配说明等)和核心软件(固件和底层代码)。

内容

详细文档可在 docs/ 文件夹中找到:

机械CAD文件和仿真环境可在以下链接获取:

CAD模型
仿真:
- MuJoCo模型
- MJX教程

机械设计(CAD模型)

我们发布了两个版本的Barkour机器人,一个带有固定头部,另一个带有带执行器的头部(带有夹具)。你可以在这里找到这两个版本的CAD模型。

硬件使用

请查看入门指南。

仿真

仿真模型之前作为MuJoCo动物园的一部分发布。你可以在这里找到MuJoCo模型。

我们支持MJX在GPU和TPU上进行快速训练。请查看MJX教程来训练一个策略。

电子设计(PCBA)

我们包括了Barkour机器人上定制电子设计的原理图和PCB布局文件。请查看 hardware/electronics 文件夹。

你可以在 hardware/cable_drawings 文件夹中找到所有定制电缆组件的图纸。

Barkour机器人使用一个定制的电机驱动器,它通过EtherCAT与板载计算机通信。

装配指南

我们有一个完整的机器人装配指南,可以从头开始组装机器人。请查看以下装配指南:

以及物料清单(BOM)。

如果你对带执行器的头部感兴趣,你可以在这里找到装配说明。

嵌入式软件和主机端软件

Barkour电机驱动器使用基于Pigweed开源项目的定制固件。你可以在 actuator/firmware 文件夹中找到固件,以及固件指南。我们还提供了主机端示例来通过EtherCAT控制执行器,以及配置EtherCAT的指南。

硬件功能

下面的GIF展示了Barkour机器人平台的硬件功能:

两腿跳跃四腿跳跃舞蹈跳转操纵箱盖推咖啡杯补偿推力倾斜补偿拾起拖鞋关闭洗碗机拾起玩具拾起药盒拾起并放下衬衫攀爬箱子语言配对奖赏

旧版本

这个版本包含了"vB"版本的Barkour机器人。在我们之前的工作中,我们使用了一个名为"v0"的旧版硬件。您可以在以下链接找到v0版本的资产:

[CAD]
[简化CAD以供URDF导出]
[模拟]
[Barkour障碍课程模拟]
[Barkour课程评分脚本]

引用本作品

如果您喜欢这项工作或使用了我们的设计,请引用:

@article{caluwaerts2023barkour,
  title={Barkour: Benchmarking animal-level agility with quadruped robots},
  author={Caluwaerts, Ken and Iscen, Atil and Kew, J Chase and Yu, Wenhao and Zhang, Tingnan and Freeman, Daniel and Lee, Kuang-Huei and Lee, Lisa and Saliceti, Stefano and Zhuang, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2305.14654},
  year={2023}
}