懂AI
mahalanobis_3d_multi_object_tracking

mahalanobis_3d_multi_object_tracking

在NuScenes Tracking Challenge中荣获冠军，提升了自主驾驶3D多目标追踪的准确率

该项目提出了一种在线3D多目标追踪方法，在NeurIPS 2019 AI Driving Olympics Workshop上荣获NuScenes Tracking Challenge冠军。与AB3DMOT方法相比，显著提高了较小目标如行人的追踪精度。项目提供了详尽的技术报告与源码，以及详细的运行步骤，便于他人复现结果。使用MEGVII的检测结果，该方法在多目标追踪准确率（AMOTA）上表现出色，特别是对行人和小型目标的追踪效果尤为明显。

NuScenes Tracking ChallengeAutonomous DrivingAB3DMOTProbabilistic TrackingStanford UniversityGithub开源项目
GitHub论文文档

项目介绍：mahalanobis_3d_multi_object_tracking

背景

mahalanobis_3d_multi_object_tracking（简称为项目）是一个用于自动驾驶技术中的三维多目标追踪算法项目。由斯坦福大学和丰田研究院的研究团队联合研发。该项目在2019年NeurIPS AI驾驶奥林匹克研讨会上举办的NuScenes Tracking Challenge中荣获第一名。

项目概述

本项目提出了一种在线追踪方法，专注于提高在自动驾驶场景下多目标跟踪的准确性。研究人员的目标是通过更精细的算法和跟踪技术，显著提高对小型目标（如行人）的跟踪性能。该项目的源代码开源，为其他研究人员提供了复现验证集性能的步骤指南。

定量结果

研究表明，在NuScenes验证集的测试中，该方法在表现指标AMOTA（平均多目标追踪准确性）上超越了基准方法AB3DMOT，尤其是在行人和摩托车等小型目标的追踪上表现出色：

  • 整体上，项目方法的AMOTA达到了56.1，相较于AB3DMOT的17.9有显著提升。
  • 项目方法在单个类别上也展现了优秀的提升幅度，例如，行人类别的AMOTA从9.1提升到75.5，摩托车从5.1提升到50.6。

在测试集结果中，项目团队名列第一，整体表现为55.0，超过了第二名的37.1和基准AB3DMOT的15.1。

定性结果

项目提供了多种情况下的追踪可视化结果。从鸟瞰视角来看，项目的方法可以更好地追踪急转弯的车辆。研究团队运用了MEGVII的数据检测结果作为输入，展示了在不同时间步长内对同一场景中车辆边框的追踪效果。

实施步骤

为了帮助其他研究人员复现结果，项目详细介绍了设置环境及运行代码的步骤。整个过程包括下载代码、设置环境、下载并设置NuScenes数据集、运行追踪代码以及评估结果。它还允许对比基准方法AB3DMOT与本项目方法之间的性能差异。

致谢与参考文献

项目是在AB3DMOT和MEGVII的开源数据和检测结果基础上实现的。此外，丰田研究院（TRI）为项目提供了资金支持，尽管文章代表作者观点及结论，与TRI无关。

研究论文可以在arXiv上找到，并可在相关场合引用。

后续研究

研究团队还进行了后续研究工作，如在ICRA 2021及2024论文中，继续探讨多模式、多目标追踪算法的改进，通过结合二维图像和三维LiDAR点云，提升追踪准确性。此外，他们提出了一种新颖算法DMSTrack，用于车辆间的合作追踪。

研究团队的努力旨在推动自动驾驶技术的发展，通过科学严谨的方法解决实时多目标追踪的挑战。项目的成功并开源对学术界和产业界带来了深远的影响。

编辑推荐精选

TRAE编程

TRAE编程

AI辅助编程，代码自动修复

Trae是一种自适应的集成开发环境（IDE），通过自动化和多元协作改变开发流程。利用Trae，团队能够更快速、精确地编写和部署代码，从而提高编程效率和项目交付速度。Trae具备上下文感知和代码自动完成功能，是提升开发效率的理想工具。

AI工具TraeAI IDE协作生产力转型热门
蛙蛙写作

蛙蛙写作

AI小说写作助手，一站式润色、改写、扩写

蛙蛙写作—国内先进的AI写作平台，涵盖小说、学术、社交媒体等多场景。提供续写、改写、润色等功能，助力创作者高效优化写作流程。界面简洁,功能全面,适合各类写作者提升内容品质和工作效率。

AI辅助写作AI工具蛙蛙写作AI写作工具学术助手办公助手营销助手AI助手
问小白

问小白

全能AI智能助手，随时解答生活与工作的多样问题

问小白，由元石科技研发的AI智能助手，快速准确地解答各种生活和工作问题，包括但不限于搜索、规划和社交互动，帮助用户在日常生活中提高效率，轻松管理个人事务。

热门AI助手AI对话AI工具聊天机器人
Transly

Transly

实时语音翻译/同声传译工具

Transly是一个多场景的AI大语言模型驱动的同声传译、专业翻译助手，它拥有超精准的音频识别翻译能力，几乎零延迟的使用体验和支持多国语言可以让你带它走遍全球，无论你是留学生、商务人士、韩剧美剧爱好者，还是出国游玩、多国会议、跨国追星等等，都可以满足你所有需要同传的场景需求，线上线下通用，扫除语言障碍，让全世界的语言交流不再有国界。

讯飞智文

讯飞智文

一键生成PPT和Word，让学习生活更轻松

讯飞智文是一个利用 AI 技术的项目，能够帮助用户生成 PPT 以及各类文档。无论是商业领域的市场分析报告、年度目标制定，还是学生群体的职业生涯规划、实习避坑指南，亦或是活动策划、旅游攻略等内容，它都能提供支持，帮助用户精准表达，轻松呈现各种信息。

AI办公办公工具AI工具讯飞智文AI在线生成PPTAI撰写助手多语种文档生成AI自动配图热门
讯飞星火

讯飞星火

深度推理能力全新升级，全面对标OpenAI o1

科大讯飞的星火大模型，支持语言理解、知识问答和文本创作等多功能，适用于多种文件和业务场景，提升办公和日常生活的效率。讯飞星火是一个提供丰富智能服务的平台，涵盖科技资讯、图像创作、写作辅助、编程解答、科研文献解读等功能，能为不同需求的用户提供便捷高效的帮助，助力用户轻松获取信息、解决问题，满足多样化使用场景。

热门AI开发模型训练AI工具讯飞星火大模型智能问答内容创作多语种支持智慧生活
Spark-TTS

Spark-TTS

一种基于大语言模型的高效单流解耦语音令牌文本到语音合成模型

Spark-TTS 是一个基于 PyTorch 的开源文本到语音合成项目，由多个知名机构联合参与。该项目提供了高效的 LLM（大语言模型）驱动的语音合成方案，支持语音克隆和语音创建功能，可通过命令行界面（CLI）和 Web UI 两种方式使用。用户可以根据需求调整语音的性别、音高、速度等参数，生成高质量的语音。该项目适用于多种场景，如有声读物制作、智能语音助手开发等。

咔片PPT

咔片PPT

AI助力，做PPT更简单！

咔片是一款轻量化在线演示设计工具，借助 AI 技术，实现从内容生成到智能设计的一站式 PPT 制作服务。支持多种文档格式导入生成 PPT，提供海量模板、智能美化、素材替换等功能，适用于销售、教师、学生等各类人群，能高效制作出高品质 PPT，满足不同场景演示需求。

讯飞绘文

讯飞绘文

选题、配图、成文，一站式创作，让内容运营更高效

讯飞绘文，一个AI集成平台，支持写作、选题、配图、排版和发布。高效生成适用于各类媒体的定制内容，加速品牌传播，提升内容营销效果。

热门AI辅助写作AI工具讯飞绘文内容运营AI创作个性化文章多平台分发AI助手
材料星

材料星

专业的AI公文写作平台，公文写作神器

AI 材料星，专业的 AI 公文写作辅助平台，为体制内工作人员提供高效的公文写作解决方案。拥有海量公文文库、9 大核心 AI 功能，支持 30 + 文稿类型生成，助力快速完成领导讲话、工作总结、述职报告等材料，提升办公效率，是体制打工人的得力写作神器。

下拉加载更多