Dojo

一个用于机器人学的可微分物理引擎

arXiv预印本：https://arxiv.org/abs/2203.00806
Python接口：https://github.com/dojo-sim/dojopy
网站：https://sites.google.com/view/dojo-sim
视频演示：https://youtu.be/TRtOESXJxJQ

2023年4月更新

我们不再积极开发Dojo，但欢迎提交拉取请求。
我们已更新或删除了一些示例，以适应自Dojo初始版本以来的变化。
可微分模拟的其他进展：
- 可微分碰撞检测（Kevin Tracy）：胶囊体，凸基本体
- 单层接触动力学 + 碰撞检测（Simon Le Cleac'h）：Silico

示例

模拟

学习与控制

系统辨识

与其他包的接口

ReinforcementLearning.jl：DQN	ControlSystems.jl：LQR
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安装

可以通过Julia包管理器（输入]）添加Dojo：

pkg> add Dojo

为了使用方便的机构和环境，还可以额外添加DojoEnvironments：

pkg> add DojoEnvironments

引用

@article{howelllecleach2022,
	title={Dojo: A Differentiable Physics Engine for Robotics},
	author={Howell, Taylor and Le Cleac'h, Simon and Bruedigam, Jan and Kolter, Zico and Schwager, Mac and Manchester, Zachary},
	journal={arXiv preprint arXiv:2203.00806},
	url={https://arxiv.org/abs/2203.00806},
	year={2022}
}