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CARLA 项目介绍

CARLA 是一个开源的自动驾驶研究模拟器。它从零开始开发,旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议外,CARLA 还提供了专门为此目的创建的开放数字资产(城市布局、建筑、车辆等),这些资产可以自由使用。该模拟平台支持灵活配置传感器套件和环境条件。

主要特点

• 开源代码和协议
• 提供开放数字资产(城市布局、建筑、车辆等)
• 支持灵活配置传感器套件
• 可自定义环境条件
• 支持 Unreal Engine 4.26 和 5.3 版本

系统要求

CARLA 推荐以下系统配置:

• CPU: Intel i7 第9-11代 / Intel i9 第9-11代 / AMD Ryzen 7 / AMD Ryzen 9
• 内存: 32GB 以上
• 显卡: NVIDIA RTX 3070 / RTX 3080 / RTX 4090
• 操作系统: Ubuntu 20.04

下载和安装

用户可以从官方网站下载 CARLA 的最新构建版本,包括主程序和额外地图包。CARLA 提供 Linux 和 Windows 两个平台的版本。

对于想要从源码构建 CARLA 的开发者,需要先从 GitHub 克隆 CARLA 的代码仓库,然后再克隆 CARLA 专用的 Unreal Engine 分支。之后可以按照官方文档中的说明在 Linux 或 Windows 上进行构建。

文档资源

CARLA 提供了全面的文档,涵盖了从入门到高级主题的各个方面:

• 构建指南(Linux 和 Windows)
• 入门教程
• 资产目录
• Python API 参考
• 蓝图库

这些文档为用户和开发者提供了详细的指导和参考信息。

生态系统

CARLA 拥有丰富的生态系统,包括多个相关项目:

• 自动驾驶排行榜
• 场景运行器
• ROS 桥接器
• 驾驶基准测试工具
• 条件模仿学习
• AutoWare AV 栈接口
• 强化学习
• 地图编辑器

这些项目进一步扩展了 CARLA 的功能,为不同领域的研究和应用提供支持。

开源贡献

CARLA 是一个开源项目,欢迎社区贡献。贡献者可以参考官方文档中的贡献指南,了解如何参与项目开发。

许可证

CARLA 采用多种许可证:

• CARLA 特定代码使用 MIT 许可证
• CARLA 特定资产使用 CC-BY 许可证
• 集成的第三方库和工具有各自的许可证

使用 CARLA 时,用户需要注意遵守相关的许可条款。

总的来说,CARLA 为自动驾驶研究提供了一个功能强大、灵活且开放的模拟平台,它不仅有丰富的功能和资源,还有活跃的社区支持,是自动驾驶领域研究和开发的重要工具。