Bullet物理引擎SDK

这是Bullet物理引擎SDK的官方C++源代码仓库：用于虚拟现实、游戏、视觉效果、机器人、机器学习等领域的实时碰撞检测和多物理仿真。

PyBullet

问题

问题追踪器被大量支持问题淹没，目前已关闭，等待清理。请使用PyBullet论坛与他人讨论。

PyBullet

强烈推荐使用PyBullet Python绑定，以获得对机器人、强化学习和虚拟现实的更好支持。使用pip install pybullet安装，并查看PyBullet快速入门指南。

安装简单：

pip3 install pybullet --upgrade --user
python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may
python3 -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_HumanoidFlagrunHarderBulletEnv_v1_2017jul
python3 -m pybullet_envs.deep_mimic.testrl --arg_file run_humanoid3d_backflip_args.txt

如果您在研究中使用PyBullet，请按以下方式引用：

@MISC{coumans2021,
author =   {Erwin Coumans and Yunfei Bai},
title =    {PyBullet, a Python module for physics simulation for games, robotics and machine learning},
howpublished = {\url{http://pybullet.org}},
year = {2016--2021}
}

Bullet Physics C++的要求

支持C++ 2003标准的C++编译器。该库已在Windows、Linux、Mac OSX、iOS和Android上测试过，但应该可以在任何具有C++编译器的平台上运行。一些可选的演示需要OpenGL 2或OpenGL 3，也有一些非图形演示和单元测试。

贡献者和编码风格信息

https://docs.google.com/document/d/1u9vyzPtrVoVhYqQOGNWUgjRbfwfCdIts_NzmvgiJ144/edit

实验性OpenCL GPGPU支持的要求

整个碰撞检测和刚体动力学可以在GPU上执行。

需要高端桌面GPU，如AMD Radeon 7970或NVIDIA GTX 680或更好的显卡。我们已在Windows、Linux和Mac OSX上成功测试了该软件。目前该软件不适用于OpenCL CPU设备。它可能在笔记本电脑GPU上运行，但性能可能不会很好。请注意， OpenCL驱动程序经常无法编译内核。存在一些单元测试来追踪问题，但需要更多工作来覆盖所有OpenCL内核。

许可证

除非在特定文件夹/文件中另有标注，所有源代码文件均采用宽松的zlib许可证 (http://opensource.org/licenses/Zlib)。

使用vcpkg构建Bullet的说明

您可以使用vcpkg依赖管理器下载并安装Bullet：

git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install bullet3

vcpkg中的Bullet端口由Microsoft团队成员和社区贡献者保持更新。如果版本过时，请在vcpkg仓库上创建问题或拉取请求。

使用premake构建Bullet的说明。您也可以使用cmake。

Windows

点击build_visual_studio_vr_pybullet_double.bat并打开build3/vs2010/0_Bullet3Solution.sln 当提示时，将项目转换为较新版本的Visual Studio。如果您在C:\根目录下安装了Python，批处理文件应该能自动找到它。否则，编辑此批处理文件以选择Python包含/库目录的位置。

Windows虚拟现实沙盒（适用于HTC Vive和Oculus Rift）

构建并运行App_SharedMemoryPhysics_VR项目，最好使用Release/优化构建。您可以从Python pybullet连接到沙盒，使用：

import pybullet as p
p.connect(p.SHARED_MEMORY) #或 (p.TCP, "localhost", 6667) 或 (p.UDP, "192.168.86.10",1234)

Linux和Mac OSX gnu make

确保安装了gcc和cmake（Linux上使用sudo apt-get install build-essential和sudo apt-get install cmake，Mac上使用brew install cmake，或访问https://cmake.org）

在终端中输入：

./build_cmake_pybullet_double.sh

此脚本将调用cmake并在build_cmake目录中构建。您可以在Bullet/examples/pybullet中找到pybullet。 BulletExampleBrowser二进制文件将位于Bullet/examples/ExampleBrowser中。

您也可以使用premake构建Bullet。build3文件夹中有premake可执行文件。根据您的系统（Linux 32位、64位或Mac OSX），使用以下行之一使用premake：

cd build3
./premake4_linux --double gmake
./premake4_linux64 --double gmake
./premake4_osx --double --enable_pybullet gmake

然后

cd gmake
make

注意，在Linux上，您需要使用cmake来构建pybullet，因为编译器在混合共享和静态库时会出现问题。

Mac OSX Xcode

点击build3/xcode4.command或在终端窗口中执行

./premake_osx xcode4

使用方法

App_ExampleBrowser可执行文件将位于bin文件夹中。您可以通过终端/命令提示符运行它，或直接点击它。

[--start_demo_name="Demo Name"]     以选定的演示开始  
[--mp4=moviename.mp4]               创建窗口的mp4视频，需要安装ffmpeg
[--mouse_move_multiplier=0.400000]  设置鼠标移动灵敏度
[--mouse_wheel_multiplier=0.01]     设置鼠标滚轮灵敏度
[--background_color_red= 0.9]       设置背景颜色的红色分量。绿色和蓝色同理
[--fixed_timestep= 0.0]             使用实时增量时间（0.0）或固定步长（0.016666）

您可以使用鼠标拾取来抓取物体。按住ALT或CONTROL键时，可以使用Maya风格的相机鼠标控制。按F1创建一系列截图。按ESC退出演示应用程序。

查看docs文件夹和Bullet物理论坛以获取更多信息。