250美元机器人手臂的模仿学习
本仓库包含了Action Chunking Transformer的重新改编版本，适用于这种低成本机器人设计(250美元)。
我们分享这个仓库是为了让任何人(包括非专业人士)都能在进行几次遥操作演示后训练机器人策略。
视频中的分类任务是在RTX 3080上通过不到30次演示进行训练的，耗时不到30分钟。
https://github.com/Shaka-Labs/ACT/assets/45405956/83c05915-7442-49a4-905a-273fe35e84ee
AI训练
设置
创建conda环境
conda create --name act python=3.9
conda activate act
安装torch(以下是我们使用的版本供参考)
conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1
现在你可以安装所需的依赖:
pip install -r requirements.txt
在config/config.py中找到TASK_CONFIG，更改连接主从机器人到你电脑的端口路径。
在通过遥操作收集数据时，你还需要将摄像头连接到电脑并对准机器人。你可以在配置中更改摄像头端口(默认设置为0)。重要的是摄像头不要移动，否则策略评估可能会失败。
数据收集
要收集数据，只需运行:
python record_episodes.py --task sort
你可以定义正在执行的任务名称，对应的事件将被存储在data/<task>中。你还可以在运行脚本时通过传递参数--num_episodes 1来选择要收集的事件数量(默认设置为1)。熟悉后你可以轻松连续完成20个任务。
打开电脑音量——当你听到"Go"时开始记录每个事件的数据，听到"Stop"时停止 。
训练策略
我们稍微重新调整了Action Chunking Transformer以适应我们的设置。要开始训练，只需运行:
python train.py --task sort
策略将被保存在checkpoints/<task>中。
评估策略
确保保持与收集数据时相同的设置。要评估策略，只需运行:
python evaluate.py --task sort
编辑推荐精选
音述AI
全球首个AI音乐社区
音述AI是全球首个AI音乐社区，致力让每个人都能用音乐表达自我。音述AI提供零门槛AI创作工具，独创GETI法则帮助用户精准定义音乐风格，AI润色功能支持自动优化作品质感。音述AI支持交流讨论、二次创作与价值变现。针对中文用户的语言习惯与文化背景进行专门优化，支持国风融合、C-pop等本土音乐标签，让技术更好地承载人文表达。
lynote.ai
一站式搞定所有学习需求
不再被海量信息淹没，开始真正理解知识。Lynote 可摘要 YouTube 视频、PDF、文章等内容。即时创建笔记，检测 AI 内容并下载资料，将您的学习效率提升 10 倍。
AniShort
为AI短剧协作而生
专为AI短剧协作而生的AniShort正式发布，深度重构AI短剧全流程生产模式，整合创意策划、制作执行、实时协作、在线审片、资产复用等全链路功能，独创无限画布、双轨并行工业化工作流与Ani智能体助手，集成多款主流AI大模型，破解素材零散、版本混乱、沟通低效等行业痛点，助力3人团队效率提升800%，打造标准化、可追溯的AI短剧量产体系，是AI短剧团队协同创作、提升制作效率的核心工具。
seedancetwo2.0
能听懂你表达的视频模型
Seedance two是基于seedance2.0的中国大模型，支持图像、视频、音频、文本四种模态输入，表达方式更丰富，生成也更可控。
nano-banana纳米香蕉中文站
国内直接访问，限时3折
输入简单文字,生成想要的图片，纳米香蕉中文站基于 Google 模型的 AI 图片生成网站，支持文字生图、图生图。官网价格限时3折活动
扣子-AI办公
职场AI，就用扣子
AI办公助手，复杂任务高效处理。办公效率低？扣子空间AI助手支持播客生成、PPT制作、网页开发及报告写作，覆盖科研、商业、舆情等领域的专家Agent 7x24小时响应，生活工作无缝切换，提升50%效率！
堆友
多风格AI绘画神器
堆友平台由阿里巴巴设计团队创建，作为一款AI驱动的设计工具，专为设计师提供一站式增长服务。功能覆盖海量3D素材、AI绘画、实时渲染以及专业抠图，显著提升设计品质和效率。平台不仅提供工具，还是一个促进创意交流和个人发展的空间，界面友好，适合所有级别的设计师和创意工作者。
码上飞
零代码AI应用开发平台
零代码AI应用开发平台，用户只需一句话简单描述需求，AI能自动生成小程序、APP或H5网页应用，无需编写代码。
Vora
免费创建高清无水印Sora视频
Vora是一个免费创建高清无水印Sora视频的AI工具
Refly.AI
最适合小白的AI自动化工作流平台
无需编码，轻松生成可复用、可变现的AI自动化工作流
推荐工具精选
AI云服务特惠
懂AI专属折扣关注微信公众号
最新AI工具、AI资讯
独家AI资源、AI项目落地
微信扫一扫关注公众号