ACT

ACT

基于模仿学习的低成本机器人解决方案

该开源项目适配250美元低成本机器人,采用Action Chunking Transformer (ACT)技术实现模仿学习。项目流程包括数据收集、策略训练和评估,非专业人士只需提供少量远程操作演示即可。使用RTX 3080显卡,30分钟内即可完成训练。项目旨在为机器人学习提供经济实惠的解决方案。

模仿学习机器人手臂Action Chunking Transformer低成本机器人分拣任务Github开源项目

250美元机器人手臂的模仿学习

本仓库包含了Action Chunking Transformer的重新改编版本,适用于这种低成本机器人设计(250美元)。

我们分享这个仓库是为了让任何人(包括非专业人士)都能在进行几次遥操作演示后训练机器人策略。

视频中的分类任务是在RTX 3080上通过不到30次演示进行训练的,耗时不到30分钟。

https://github.com/Shaka-Labs/ACT/assets/45405956/83c05915-7442-49a4-905a-273fe35e84ee

AI训练

设置

创建conda环境

conda create --name act python=3.9
conda activate act

安装torch(以下是我们使用的版本供参考)

conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1

现在你可以安装所需的依赖:

pip install -r requirements.txt

config/config.py中找到TASK_CONFIG,更改连接主从机器人到你电脑的端口路径。

在通过遥操作收集数据时,你还需要将摄像头连接到电脑并对准机器人。你可以在配置中更改摄像头端口(默认设置为0)。重要的是摄像头不要移动,否则策略评估可能会失败。

数据收集

要收集数据,只需运行:

python record_episodes.py --task sort

你可以定义正在执行的任务名称,对应的事件将被存储在data/<task>中。你还可以在运行脚本时通过传递参数--num_episodes 1来选择要收集的事件数量(默认设置为1)。熟悉后你可以轻松连续完成20个任务。

打开电脑音量——当你听到"Go"时开始记录每个事件的数据,听到"Stop"时停止。

训练策略

我们稍微重新调整了Action Chunking Transformer以适应我们的设置。要开始训练,只需运行:

python train.py --task sort

策略将被保存在checkpoints/<task>中。

评估策略

确保保持与收集数据时相同的设置。要评估策略,只需运行:

python evaluate.py --task sort

编辑推荐精选

蛙蛙写作

蛙蛙写作

AI小说写作助手,一站式润色、改写、扩写

蛙蛙写作—国内先进的AI写作平台,涵盖小说、学术、社交媒体等多场景。提供续写、改写、润色等功能,助力创作者高效优化写作流程。界面简洁,功能全面,适合各类写作者提升内容品质和工作效率。

AI辅助写作AI工具蛙蛙写作AI写作工具学术助手办公助手营销助手AI助手
Trae

Trae

字节跳动发布的AI编程神器IDE

Trae是一种自适应的集成开发环境(IDE),通过自动化和多元协作改变开发流程。利用Trae,团队能够更快速、精确地编写和部署代码,从而提高编程效率和项目交付速度。Trae具备上下文感知和代码自动完成功能,是提升开发效率的理想工具。

AI工具TraeAI IDE协作生产力转型热门
问小白

问小白

全能AI智能助手,随时解答生活与工作的多样问题

问小白,由元石科技研发的AI智能助手,快速准确地解答各种生活和工作问题,包括但不限于搜索、规划和社交互动,帮助用户在日常生活中提高效率,轻松管理个人事务。

热门AI助手AI对话AI工具聊天机器人
Transly

Transly

实时语音翻译/同声传译工具

Transly是一个多场景的AI大语言模型驱动的同声传译、专业翻译助手,它拥有超精准的音频识别翻译能力,几乎零延迟的使用体验和支持多国语言可以让你带它走遍全球,无论你是留学生、商务人士、韩剧美剧爱好者,还是出国游玩、多国会议、跨国追星等等,都可以满足你所有需要同传的场景需求,线上线下通用,扫除语言障碍,让全世界的语言交流不再有国界。

讯飞智文

讯飞智文

一键生成PPT和Word,让学习生活更轻松

讯飞智文是一个利用 AI 技术的项目,能够帮助用户生成 PPT 以及各类文档。无论是商业领域的市场分析报告、年度目标制定,还是学生群体的职业生涯规划、实习避坑指南,亦或是活动策划、旅游攻略等内容,它都能提供支持,帮助用户精准表达,轻松呈现各种信息。

AI办公办公工具AI工具讯飞智文AI在线生成PPTAI撰写助手多语种文档生成AI自动配图热门
讯飞星火

讯飞星火

深度推理能力全新升级,全面对标OpenAI o1

科大讯飞的星火大模型,支持语言理解、知识问答和文本创作等多功能,适用于多种文件和业务场景,提升办公和日常生活的效率。讯飞星火是一个提供丰富智能服务的平台,涵盖科技资讯、图像创作、写作辅助、编程解答、科研文献解读等功能,能为不同需求的用户提供便捷高效的帮助,助力用户轻松获取信息、解决问题,满足多样化使用场景。

热门AI开发模型训练AI工具讯飞星火大模型智能问答内容创作多语种支持智慧生活
Spark-TTS

Spark-TTS

一种基于大语言模型的高效单流解耦语音令牌文本到语音合成模型

Spark-TTS 是一个基于 PyTorch 的开源文本到语音合成项目,由多个知名机构联合参与。该项目提供了高效的 LLM(大语言模型)驱动的语音合成方案,支持语音克隆和语音创建功能,可通过命令行界面(CLI)和 Web UI 两种方式使用。用户可以根据需求调整语音的性别、音高、速度等参数,生成高质量的语音。该项目适用于多种场景,如有声读物制作、智能语音助手开发等。

咔片PPT

咔片PPT

AI助力,做PPT更简单!

咔片是一款轻量化在线演示设计工具,借助 AI 技术,实现从内容生成到智能设计的一站式 PPT 制作服务。支持多种文档格式导入生成 PPT,提供海量模板、智能美化、素材替换等功能,适用于销售、教师、学生等各类人群,能高效制作出高品质 PPT,满足不同场景演示需求。

讯飞绘文

讯飞绘文

选题、配图、成文,一站式创作,让内容运营更高效

讯飞绘文,一个AI集成平台,支持写作、选题、配图、排版和发布。高效生成适用于各类媒体的定制内容,加速品牌传播,提升内容营销效果。

热门AI辅助写作AI工具讯飞绘文内容运营AI创作个性化文章多平台分发AI助手
材料星

材料星

专业的AI公文写作平台,公文写作神器

AI 材料星,专业的 AI 公文写作辅助平台,为体制内工作人员提供高效的公文写作解决方案。拥有海量公文文库、9 大核心 AI 功能,支持 30 + 文稿类型生成,助力快速完成领导讲话、工作总结、述职报告等材料,提升办公效率,是体制打工人的得力写作神器。

下拉加载更多