传感器校准工具箱

SensorsCalibration是一个简单的校准工具箱和开源项目,主要用于自动驾驶中的传感器校准。

简介

传感器校准是任何自主系统及其组成传感器的基础,必须在传感器融合实施之前正确执行。精确的校准对于后续处理步骤(如传感器融合以及用于障碍物检测、定位和制图、以及控制的算法实施)至关重要。此外,传感器融合是自动驾驶应用中的一项关键任务,它融合来自多个传感器的信息,以降低单独使用传感器时的不确定性。为了解决自动驾驶车辆的传感器校准问题,我们提供了一个传感器校准工具箱。校准工具箱可用于校准诸如 IMU、LiDAR、摄像头和雷达 等传感器。

环境(快速启动)

# 拉取 docker 镜像
sudo docker pull scllovewkf/opencalib:v1
# 镜像拉取完成后,启动 docker 镜像。/home/sz3/ailab/ = 您主机上的代码根路径
docker run -it -v /home/sz3/ailab/:/share scllovewkf/opencalib:v1 /bin/bash
# 或者
sudo ./run_docker.sh

传感器校准

该校准工具箱提供了一些基于道路场景的校准工具。具体内容如下。如果您想使用下面列表中的任何一个校准工具,您可以单击使用链接进入说明页面。

校准参数	校准类型	校准方法	手动校准	自动校准	使用文档
相机内参	内参	基于标定板		✔	相机内参
IMU航向	外参	无标定板		✔	IMU航向
LiDAR到IMU	外参	无标定板	✔	✔	LiDAR到IMU
LiDAR到相机	外参	无标定板	✔	✔	LiDAR到相机
LiDAR到LiDAR	外参	无标定板	✔	✔	LiDAR到LiDAR
全景相机	外参	基于标定板和无标定板	✔	✔	全景相机
雷达到相机	外参	无标定板	✔		雷达到相机
雷达到LiDAR	外参	无标定板	✔		雷达到LiDAR

工厂校准

同时,校准工具箱还提供了一些工厂校准工具。

标定板类型	校准传感器	标定板图案	去除opencv	自动校准	使用文档
棋盘格	相机	棋盘格	✔	✔	工厂校准
圆点阵列	相机	圆点阵列	✔	✔	工厂校准
垂直板	相机	垂直板	✔	✔	工厂校准
Apriltag板	相机	Apriltag板	✔	✔	工厂校准
Aruco标记板	相机	Aruco标记板	✔	✔	工厂校准
圆孔板	相机和LiDAR	圆孔板	✔	✔	工厂校准

SensorX2car

SensorX2car是一个用于道路场景自动驾驶中传感器到车辆坐标系在线校准的校准工具箱。

校准参数	校准类型	校准方法	手动校准	自动校准	使用文档
相机到车辆	外参	无标定板	✔	✔	SensorX2car
LiDAR到车辆	外参	无标定板		✔	SensorX2car
姿态传感器到车辆	外参	无标定板		✔	SensorX2car
雷达到车辆	外参	无标定板		✔	SensorX2car

贡献

对开源社区的贡献使其成为如此美好的学习、激励和创造的地方。你的任何贡献都是非常感谢的。

如果您有一些建议可以使其更好,请fork该仓库并创建一个拉取请求。您也可以简单地以"enhancement"标签打开一个issue。别忘了给这个项目加个星!再次感谢!

Fork 该项目
创建您的Feature分支 (git checkout -b feature/AmazingFeature)
提交您的更改 (git commit -m 'Add some AmazingFeature')
推送到分支 (git push origin feature/AmazingFeature)
打开一个拉取请求

引用

如果您发现这个项目在您的研究中很有用,请考虑引用:

@article{opencalib,
    title={OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving},
    author={Yan, Guohang and Liu, Zhuochun and Wang, Chengjie and Shi, Chunlei and Wei, Pengjin and Cai, Xinyu and Ma, Tao and Liu, Zhizheng and Zhong, Zebin and Liu, Yuqian and Zhao, Ming and Ma, Zheng and Li, Yikang},
    journal={arXiv preprint arXiv:2205.14087},
    year={2022},
}