mola

项目简介

mola 是一项以模块化优化为基础的本地化与地图构建框架。它通过现有的开源包支持灵活开发，并在 MOLAorg 组织下拥有多种软件包以供使用。该项目旨在支持机器人操作系统（ROS）上的本地化与地图构建应用，为开发人员提供了一个全面的工具集。

支持的 ROS 版本

mola 框架支持多种 ROS 2 发行版本，包括：

• ROS 2 Humble（基于 Ubuntu 22.04）
• ROS 2 Iron（基于 Ubuntu 22.04）
• ROS 2 Jazzy（基于 Ubuntu 24.04）
• ROS 2 Rolling（基于 Ubuntu 24.04）

这些版本均经过开发人员验证，保证在不同的操作系统环境下具有良好的兼容性和稳定性。

项目组件

• kitti_metrics_eval：用于评估 KITTI 数据集的性能。
• mola：mola 框架的核心组件。
• mola_bridge_ros2：用于桥接 mola 和 ROS 2 之间的通信。
• mola_demos：多个可用于演示和测试的实例项目。
• mola_imu_preintegration：用于 IMU 数据的预积分处理。
• mola_input_euroc_dataset：欧罗巴合作数据集的输入支持。
• mola_input_kitti360_dataset：KITTI 360 数据集的输入支持。
• mola_input_kitti_dataset：标准 KITTI 数据集的输入支持。
• mola_input_mulran_dataset：MulRan 数据集的输入支持。
• mola_input_paris_luco_dataset：巴黎 Luco 数据集的输入支持。
• mola_input_rawlog：支持 rawlog 数据格式的输入。
• mola_input_rosbag2：支持 ROSBag2 数据文件的输入。
• mola_kernel：mola 框架的底层核心模块。
• mola_launcher：用于启动和管理 mola 应用的工具。
• mola_metric_maps：用于处理和管理度量地图的数据结构。
• mola_msgs：消息通信模块。

项目构建与使用

mola 提供了详细的文档，指导用户如何进行项目的构建、配置和使用。开发人员可以通过这些文档快速上手，并将其应用于他们各自的本地化与地图构建项目中。

总结

mola 项目通过提供一个全面且灵活的开发框架，帮助开发人员更高效地进行本地化与地图构建任务。它支持多种 ROS 版本以及多种数据集的集成，并通过详细的文档简化了开发流程。对于需要高效、模块化解决方案的开发者而言，mola 是一个理想的选择。