RAFCON

.. figure:: documents/assets/Screenshot_Drill_Skill_Scaled.png :figwidth: 100% :width: 800px :align: left :alt: 展示带有大型状态机的RAFCON截图 :target: documents/assets/Screenshot_Drill_Skill_Scaled.png?raw=true

• 文档：托管在 Read the Docs <http://rafcon.readthedocs.io/en/latest/>_
• 主页：DLR-RM.github.io/RAFCON/ <https://dlr-rm.github.io/RAFCON/>_
• 许可证：EPL <https://github.com/DLR-RM/RAFCON/blob/master/LICENSE>_

使用直观的图形用户界面开发机器人任务

RAFCON使用分层状态机，具有并发状态执行功能，用于表示机器人程序。 它配备了图形用户界面，支持创建状态机，并包含类似IDE的调试机制。 另外，也可以使用RAFCON的API以编程方式生成状态机。

通用应用

RAFCON使用Python编写，可通过插件扩展，并且硬件和中间件独立。

可视化编程

精心设计的图形编辑器可用于创建、执行和调试状态机。

协作工作

以库的形式共享和重用您的状态机，以JSON字符串形式存储在文本文件中。

.. figure:: https://raw.githubusercontent.com/DLR-RM/RAFCON/master/documents/assets/RAFCON-sm-creation-preview.gif :figwidth: 100% :width: 570px :align: left :alt: 创建简单状态机的示例

安装准备

在安装RAFCON之前，您的系统需要安装Python >=3.7、pip和setuptools。大多数其他依赖项会由pip/setuptools自动解决，但并非全部。这些需要手动安装：

安装要求 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

.. code-block:: bash

sudo apt-get install python-dev python-pip build-essential glade python-gi-cairo sudo -H pip install --upgrade pip sudo -H pip install --upgrade setuptools

一般要求 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

• Python >=3.7
• pip（需要最新版本：已知v23可用）
• pdm（需要最新版本：已知v2.9.3可用）

安装RAFCON

.. code-block:: bash

pip install rafcon --user

--user 标志是可选的。如果未设置，RAFCON将全局安装（在这种情况下，您通常需要拥有root权限）。

如果在安装过程中出现错误 ImportError: No module named cairo，请直接通过以下命令安装pycairo：

.. code-block:: bash

pip install --user "pycairo==1.19.1"

当然，您也可以直接使用GitHub上的RAFCON源代码。

.. code-block:: bash

cd /install/directory git clone https://github.com/DLR-RM/RAFCON rafcon

启动RAFCON

无论您选择哪种安装选项，都可以从任何位置使用以下命令启动RAFCON（确保 /usr/local/bin 或 ~/.local/bin 在您的 PATH 环境变量中）：

.. code-block:: bash

rafcon

在多Python版本设置中，使用以下命令启动rafcon：

.. code-block:: bash

python<your-version> -m rafcon

卸载

如果您想卸载RAFCON，只需执行以下命令：

.. code-block:: bash

pip uninstall rafcon