clover
轻松实现PX4无人机自主控制的开源ROS框架
Clover是基于ROS的开源框架，提供便捷的工具来控制搭载PX4的无人机。它不仅提供ROS包，还主要以预配置的Raspberry Pi镜像形式分发。Clover无人机套件适用于教育编程，包含PX4固件的Pixracer兼容自动驾驶仪、Raspberry Pi 4、摄像头及其他传感器和外围设备。详细文档请访问clover.coex.tech，项目支持Kickstarter众筹。用户也可以从GitHub下载预配置的Raspberry Pi镜像，镜像包含Raspbian Buster、ROS Noetic、OpenCV等配置和驱动程序。
Clover 项目介绍
Clover 是一个开源框架，基于 ROS（机器人操作系统），专为控制 PX4 驱动的无人机而设计。Clover 提供了一套用户友好的工具，使无人机的操作变得更加简单。该框架主要以预配置的 Raspberry Pi 映像形式提供，用户只需在无人机上安装 Raspberry Pi，并将映像刻录到 microSD 卡上，即可以在短短几分钟内让无人机飞上天空。
教育用无人机套件
COEX Clover 无人机是一个教育性编程无人机套件，专为运行 Clover 软件而设计。该套件以组件形式提供，包含与 Pixracer 兼容的自动驾驶仪，运行 PX4 固件，Raspberry Pi 4 作为伴随计算机，以及用于计算机视觉导航的摄像头，以及其他传感器和外围设备。套件中还包括电池，使用户能够立即进行组装和使用。
众多的教育活动应用
Clover 无人机被广泛应用于各类教育活动，如 Copter Hack、WorldSkills 无人机操作比赛、NTI 奥林匹克自动驾驶车辆赛道（2016–2020 年）、俄罗斯机器人奥林匹克（自主飞行）等。这些活动展示了 Clover 在无人机自主飞行和编程教育中的巨大潜力。
Raspberry Pi 映像功能
预配置的 Raspberry Pi 映像中包含了已安装和配置好的软件，准备完毕，随时可进行无人机飞行。映像的功能包括：
- Raspbian Buster 操作系统
- ROS Noetic 版本
- 已配置的网络设置
- OpenCV
- mavros 软件包，用于无人机通讯
- 为 ROS 提供的外设驱动程序（GPIO、LED 灯带等）
- aruco_pose 软件包，用于标记物协助导航
- clover 软件包，用于无人机的自主控制
有关无人机自主飞行的 API 描述，用户可以在 GitBook 上查阅。也可以通过 clover 软件包文档来进行手动安装和运行。
支持与授权
Clover 项目的源代码是基于 MIT 许可 证公开的，然而其文档内容是基于知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议。用户如有需要，可以通过 Telegram 支持聊天获取帮助。
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