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轻松实现PX4无人机自主控制的开源ROS框架

Clover是基于ROS的开源框架，提供便捷的工具来控制搭载PX4的无人机。它不仅提供ROS包，还主要以预配置的Raspberry Pi镜像形式分发。Clover无人机套件适用于教育编程，包含PX4固件的Pixracer兼容自动驾驶仪、Raspberry Pi 4、摄像头及其他传感器和外围设备。详细文档请访问clover.coex.tech，项目支持Kickstarter众筹。用户也可以从GitHub下载预配置的Raspberry Pi镜像，镜像包含Raspbian Buster、ROS Noetic、OpenCV等配置和驱动程序。

CloverROSPX4Raspberry Pi无人机Github开源项目
访问官网GitHub文档

Clover 项目介绍

Clover 是一个开源框架，基于 ROS（机器人操作系统），专为控制 PX4 驱动的无人机而设计。Clover 提供了一套用户友好的工具，使无人机的操作变得更加简单。该框架主要以预配置的 Raspberry Pi 映像形式提供，用户只需在无人机上安装 Raspberry Pi，并将映像刻录到 microSD 卡上，即可以在短短几分钟内让无人机飞上天空。

教育用无人机套件

COEX Clover 无人机是一个教育性编程无人机套件，专为运行 Clover 软件而设计。该套件以组件形式提供，包含与 Pixracer 兼容的自动驾驶仪，运行 PX4 固件，Raspberry Pi 4 作为伴随计算机，以及用于计算机视觉导航的摄像头，以及其他传感器和外围设备。套件中还包括电池，使用户能够立即进行组装和使用。

众多的教育活动应用

Clover 无人机被广泛应用于各类教育活动，如 Copter Hack、WorldSkills 无人机操作比赛、NTI 奥林匹克自动驾驶车辆赛道（2016–2020 年）、俄罗斯机器人奥林匹克（自主飞行）等。这些活动展示了 Clover 在无人机自主飞行和编程教育中的巨大潜力。

Raspberry Pi 映像功能

预配置的 Raspberry Pi 映像中包含了已安装和配置好的软件，准备完毕，随时可进行无人机飞行。映像的功能包括：

  • Raspbian Buster 操作系统
  • ROS Noetic 版本
  • 已配置的网络设置
  • OpenCV
  • mavros 软件包，用于无人机通讯
  • 为 ROS 提供的外设驱动程序（GPIO、LED 灯带等）
  • aruco_pose 软件包，用于标记物协助导航
  • clover 软件包，用于无人机的自主控制

有关无人机自主飞行的 API 描述，用户可以在 GitBook 上查阅。也可以通过 clover 软件包文档来进行手动安装和运行。

支持与授权

Clover 项目的源代码是基于 MIT 许可证公开的，然而其文档内容是基于知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议。用户如有需要，可以通过 Telegram 支持聊天获取帮助。

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