CARLA 精选资源 💙

精心策划的 CARLA 教程、博客和相关项目列表。

👉 目录 <a name="TOC" />👈

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• 什么是 CARLA
• 版本发布
• 官方仓库
• 教程
• 示例代码/项目
  • 强化学习
  • 模仿学习
  • 多智能体
  • 检测
  • 分割
  • 数据采集/生成
  • 控制
  • 其他
• 贡献
• 许可证

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什么是 CARLA？ 👀 <a name="whatsCarla" />

CARLA 是从零开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议外，CARLA 还提供了专门为此目的创建的开放数字资产（城市布局、建筑、车辆），可以自由使用。该仿真平台支持灵活指定传感器套件、环境条件、对所有静态和动态参与者的完全控制、地图生成等更多功能。 更多信息请点击这里。

<a name="releases" />

即将发布的版本

0.9.12 里程碑

版本发布 📦⛳

• 0.9.11 (Linux 和 Windows) 官方发布
• 0.9.10 (Linux 和 Windows) 官方发布
• 0.9.9 (Linux 和 Windows) 官方发布
• 0.9.8 (Linux 和 Windows) 官方发布
• 0.9.7 (仅 Linux) 官方发布
• 0.9.7 (Windows 非官方发布) + Python API 在 Discord 上由 @edufrikuto 上传 => 未经测试！
• 0.9.6 (仅 Linux) 官方发布
• 0.9.6 (Windows x64 由我制作的非官方发布版) - 使用 7-Zip 或 WinRAR 解压 => 运行 CARLA 后，Unreal 会自动安装所需的前置条件。关于 Python API，请参阅此问题
• 0.8.4 (Linux 和 Windows) 官方发布

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<a name="official" />

官方仓库 🏢

• 主源代码
• 交通场景定义和执行引擎 - 适用于 0.9.2 及以上版本
• CARLA 模拟器的 ROS 桥接 - 适用于 0.9.4 及以上版本
• 使用 Actor-critic (A3C) 算法训练的强化学习基线智能体 - 仅适用于 0.8.x 版本
• 存储在 CARLA 上运行的基于条件模仿学习的 AI 的仓库 - 仅适用于 0.8.x 版本
• 存储在 CARLA 模拟器上运行的不同驾驶基准测试的仓库 - 仅适用于 0.8.x 版本
• 数据收集器，还包含一个客户端智能体 - 仅适用于 0.8.x 版本
• 独立的 GUI 应用程序，用于增强 RoadRunner 地图的交通信号灯和交通标志信息
• AutoWare AV 软件与 CARLA 模拟器的集成 - 适用于 0.9.6

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教程 <a name="tutorials" /> 📕 📘 📗 📓

• CARLA模拟器介绍:训练神经网络控制汽车
• 为自动驾驶汽车专业设置CARLA模拟器
• 官方文档
• Coursera(自动驾驶汽车)
• 用于城市自动驾驶的无模型深度强化学习
• 使用Carla和Python的自动驾驶汽车(Sentdex教程)
• 自动驾驶研究参考书目

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示例代码/项目 <a name="sample" /> 🎉🎉🎉

强化学习 🚧 <a name="RL" />

• 强化学习官方仓库 - 仅适用于0.8.x版本
• 使用强化学习在CARLA模拟器中训练自动驾驶代理 - 使用0.8.2版本
• 使用深度确定性策略梯度在Carla模拟器上实现自动驾驶 - 使用0.8.2版本
• CIRL: 基于视觉的自动驾驶可控模仿强化学习 - 似乎使用0.8.2版本
• 针对Carla的自定义PPO代理 - 使用0.9.5版本
• 为CARLA自动驾驶模拟器设置强化学习环境 - 使用0.8.0版本
• 英特尔AI实验室的强化学习Coach - 使用0.8.4版本
• 什么是candy? 一个具有层次化观察(规划和策略)层次化动作结构的模型 - 使用0.8.2版本
• Carla中自动驾驶汽车的强化学习代码库 - 使用0.9.5版本
• 使用双重DQN训练代理如何自动驾驶 - 似乎使用0.8.x版本
• Carla上的强化学习实验
• OpenAI Gym实践智能代理 - 使用0.8.x版本
• CARLA模拟器的OpenAI gym包装器
• 复现: https://github.com/intel-isl/DirectFuturePrediction 并应用于gym和CARLA
• CARLA真实交通场景
• DI-drive: 基于Carla的决策智能自动驾驶平台
• Intersection CARLA Gym: CARLA交叉路口场景的OpenAI Gymnasium包装器 - Docker化

模仿学习 🌈 <a name="IL" />

• 模仿学习官方仓库
• 条件模仿学习的训练框架 - 使用0.8.x版本
• Carla模仿学习训练器 - 使用0.8.x版本
• 用于训练条件模仿学习策略的pytorch实现 - 似乎使用0.8.x版本
• Carla-模仿学习 ETHZ
• 条件模仿学习的Keras实现
• 使用路点和两阶段模仿学习在CARLA中驾驶 - 使用0.9.6版本
• CARLA自动驾驶模拟器中深度学习驱动的有状态模仿学习模块 - 使用0.8.4版本
• 探索模仿学习中的分布偏移

多智能体 <a name="MA" />🌄

• 多智能体连接自动驾驶学习环境(MACAD) - 使用0.9.x版本
• CARLA新架构的构建系统(支持多客户端多智能体通信)

检测 <a name="Det" /> 🔍

• 车辆检测模块 - 使用0.8.4版本
• CARLA中检测交通信号灯的模块 - 使用0.8.4版本
• CARLA-车道检测 - 使用0.9.6版本
• Carla模拟器中的标记对象检测数据集
• 基于Tensorflow的Carla对象检测
• 使用YOLO v3检测CARLA模拟器的交通限速标志
• 从Carla驾驶模拟器生成KITTI数据集格式的训练数据 - 使用0.8.x版本
• 将Tensorflow的对象检测API应用于Carla模拟器 - 使用0.8.4版本
• 自动车辆追踪：该仓库展示了一个可以自动追踪其他车辆的系统

分割 <a name="Seg" /> 🌴

• DAVID：密集标注的视频驾驶数据集
• 使用U-Net进行图像分割
• Carla数据集的语义分割
• 用于无监督感知的语义实例几何网络
• 在这个比赛中获得第28名，准确检测汽车和道路

数据收集/生成 <a name="collection" /> 💾

• 用于生成数据集和端到端自动驾驶控制模型的CARLA控制器
• Carla模拟器数据收集器（语义分割） - 使用0.8.4版本
• 从Carla驾驶模拟器生成训练数据的简单工具
• 从Carla城市驾驶模拟器中提取语义分割/深度预测数据集的脚本
• 为CARLA生成视觉导航数据 - 0.9.5版本
• 使用半监督标记进行自动驾驶的多视图感兴趣区域预测
• CARLA-KITTI：又一个数据收集器，生成KITTI 2D/3D对象检测任务的输入/输出 - 使用0.9.10版本

控制 <a name="control" /> 🔥

• 在CARLA模拟器上实现自动驾驶汽车的运动规划
• 用于Carla汽车模拟器的Python纵向和横向车辆控制器
• 在CARLA模拟器上实现车道保持辅助(LKA) - 使用0.8.x版本
• 自动驾驶汽车纵向和横向控制设计 - 使用0.8.x版本
• 在CARLA模拟器上实现车道保持辅助(LKA)
• CARLA自动驾驶汽车运动规划项目
• Carla车辆资产的无限时域控制器和预览路径跟踪控制器的仓库
• 用于车辆动力学的CARMASimulation
• CARLA模拟器中的自适应巡航控制系统(ACC)

其他 <a name="Other_Code" />🚦

• 运行在CARLA模拟器上的自动驾驶平台 <==
• MATLAB Carla接口
• 在Docker容器上使用CARLA ROS桥接的Dockerfile
• OmniScape数据集 - 使用0.9.x版本
• CARLA模拟器的ROS桥接 - 使用0.9.2及以上版本
• 加载PRECOG论文中CARLA数据的小示例 - 使用0.8.x版本(似乎)
• 汽车模拟器的场景加载器 - 使用0.9.3版本
• 我的Carla游乐场 - 使用0.8.x版本
• 从Carla模拟精确的LiDAR点云数据 - 使用0.9.6版本
• 运行Carla的虚幻引擎4的C++客户端
• 在浏览器上显示Carla - 使用0.9.6版本
• 在Docker容器上使用CARLA ROS桥接的Dockerfile - 使用0.9.6版本
• CARLA模拟器的交通规则监控器
• Alpha Drive是一个提供基于云的工具用于在模拟中测试和验证AI算法的平台
• 为CARLA模拟器生成SIGNet实例掩码的代码
• 多伦多大学在Coursera上的自动驾驶汽车专项课程的练习
• 多伦多大学在Coursera上的自动驾驶汽车专项课程的练习 - 2
• 自动驾驶汽车伦理决策平台
• 与Ray/Rllib兼容的Carla模拟器环境
• Docker容器内的VNC/SSH Carla服务器
• da Vinci研究套件的CARLA模拟器集成
• Carla的额外客户端示例
• TELECARLA: 使用现成组件进行远程操作驾驶研究的CARLA模拟器开源扩展
• 用于远程操作驾驶的交通感知多视图视频流适应
• 2020 CARLA挑战赛的"通过作弊学习"(CoRL 2019)提交
• 简单的基于规则的Carla停车操作 - ROS集成
• 在Carla中注入对抗性攻击
• 隐私感知个性化ADAS研究
• CARLA的场景运行器
• Carla-GUI: 帮助人车交互研究人员设计和进行交通实验的工具
• 使用深度学习(CNN+LSTMs)预测Carla中的碰撞
• Pylot是一个用于开发和测试自动驾驶汽车组件的自动驾驶平台(来自ERDOS项目)
• 在云端(AWS EC2)运行CARLA
• 在Google Colab上运行CARLA <img src="https://yellow-cdn.veclightyear.com/0a4dffa0/b3163a36-73c5-48a0-900e-b9eacaf75758.png" alt="down" width="30" height="30"> 返回顶部

贡献 📭 <a name="contributions" />

欢迎您的贡献！

如果您想为这个列表做出贡献（请务必这样做），请向我发送拉取请求。 此外，如果您注意到上述列出的任何仓库应该被废弃，原因可能是：

• 仓库所有者明确表示"这个库不再维护"。
• 长时间（2~3年）没有提交更新。

更多信息请参见贡献指南

许可证 <a name="License" />

根据知识共享CC0许可证授权。

加入Carla的Discord：

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