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habitat-sim学习资料汇总-高性能3D仿真平台

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Habitat-Sim3D模拟器物理仿真CAD模型机器人Github开源项目

habitat-sim

habitat-sim学习资料汇总-高性能3D仿真平台

Habitat-sim是Facebook AI Research开发的一款用于实体AI研究的高性能3D仿真器。它具有以下主要特点:

  1. 支持多种3D数据集,包括室内外场景扫描(如HM3D、MatterPort3D等)和CAD模型。

  2. 可配置的传感器,如RGB-D相机、自主运动感知等。

  3. 支持通过URDF描述各种机器人,如Fetch移动机械臂、Franka固定机械臂等。

  4. 集成Bullet物理引擎,提供刚体力学模拟。

  5. 优先考虑仿真速度,单线程可达数千FPS,多进程单GPU可超过10,000 FPS。

安装使用

推荐通过Conda安装:

conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0
conda activate habitat
conda install habitat-sim withbullet -c conda-forge -c aihabitat

学习资源

  1. 官方文档

  2. GitHub仓库

  3. ECCV 2020教程系列

  4. 示例代码

  5. 讨论论坛

相关论文

Habitat-sim为实体AI研究提供了一个强大的仿真平台。通过上述资源,你可以快速上手并开始自己的研究工作。如有问题,可以在GitHub讨论区寻求帮助。

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